KSDG #65 無人機也有自動駕駛 - 快快樂樂寫 Python 跟無人機聊聊天

關於自動駕駛

近年來特斯拉帶動電動車與自動駕駛進入廣大消費市場,大家都在討論是 Level N 的自動駕駛汽車,但航空上很早就開始引進自動駕駛做為飛行輔助,不同於地面交通載具,航空自動駕駛較為著重航路 (飛行路線)、飛行姿態與預定控制行為的管理,隨著電控元件縮小化、感應器成本降低、電池技術進步與飛行控制軟體逐步成熟,無人機也大量應用自動駕駛技術,而兩大開源飛控系統 ArduPilot/APMPX4 都在自動駕駛著墨很多,甚至 PX4 直接標榜 Open Source Autopilot
For Drone Developers。

Photo by Vishnu Mohanan on Unsplash

 

透過 GUI 地面站系統航路規劃

學習開源無人機系統時,幾乎都會碰到要求安裝地面站系統 (Ground Station, GCS),無論是 ArduPilot/APMMission PlannerPX4 的 QGroundControl 都提供除了無人機軟韌體更新設定以外大量自動駕駛的功能,要如何透過這些 GUI 工具達成自動飛行控制呢?

 

身為軟體工程師,沒有 CLI 好像哪邊怪怪的?

GUI 工具雖然使用直覺,但大量資訊經過使用介面包裝,常常會發生想找某個資訊,但在介面中迷路,尤其老牌 ArduPilot/APMMission Planner 多少經歷長時間歷史包袱,UX 體驗並不好,不過身為軟體工程師,最好有指令列工具把所有東西都列出來、下指令就動作,ArduPilot/APMMAVProxy 就是這樣的工具,當然,我們可能需要先聊聊什麼是 MAVLink

 

指令列都可以操作,用 Python 來跟無人機聊聊天吧!

ArduPilot/APM 與 PX4 都提供官方函式庫,來看看有哪些選擇,同時試試看以 ArduPilot/APM 官方 Python 函式庫跟多旋翼無人機 Say Hello。

 


講者及議題

ericpi - KSDG/MOPCON organizer

曾任 KKBOX 集團資深後端幕僚工程師、開放平台營運部門經理,負責 IoT 音樂硬體合作整合業務;爾後加入 Webduino 營運管理業務,認為 IoT 不應該只在地面上,目前取得民航局無人機普通、專業基本級 I、專業高級 Ia G3、專業高級 Ib G1 四張操作證,繼續在無人機浩瀚的知識領域中摸索,歡迎同好一起研究討論。

這場活動中將分享:

  1. 透過圖形化地面站系統進行無人機的飛行航路規劃

  2. 如何透過指令列地面站控制無人機?使用指令列地面站有什麼好處? 

  3. 什麼是 MAVLink? 其通訊協定長什麼樣子?

  4. MAVLink 與無人機溝通的架構如何?又有哪些函式庫可以使用?

  5. 快快樂樂寫 Python 跟無人機聊聊天

 

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